On a retrouvé des preuves de la présence d’hommes de Neandertal à Beaulieu il y a plus de 500 000 ans par l’intermédiaire d’un outil (biface) ainsi que de silex. Par ailleurs 56 dolmens présents sur la commune attestent de la présence humaine de la fin du Néolithique jusqu’au Bronze Ancien, c’est-à-dire il y a 4 à 5000 ans.
Au début du premier millénaire, les Helviens, peuple occupant notre région sont sous la domination romaine. De nombreux artéfacts (morceaux d’objets), trouvés sur la commune attestent de l’influence romaine notamment en ce qui concerne l’habitat. Des pièces de monnaies de bronze frappées à Rome sous Tibere ( 14/31 après J-C.) ont été trouvés.
Pour la période allant du Vème au Xème siècle une nécropole dénommée « cimetière des enfants » par les habitants a été identifiée au lieu-dit bois Redon. Par ailleurs les fouilles du rocher de Carabasse en 2004 ont mis à jour deux églises à chevet plat datant de l’époque Carolingienne.
D’un habitat dispersé au premier millénaire un essai de regroupement de la population est entamé avec la construction d’un château au lieu de Bec-de-Jun. La présence d’une famille portant le nom de « Bec-de-Jun » dès 1147 invite à placer l’existence du château au moins au XIIème siècle. Un acte de 1211 du roi Philippe Auguste confirme la possession à l’église d’Uzès de ce « Castrum de Bedejuno ». La seigneurie éclate très vite et de nombreux coseigneurs vont apparaitre dans les textes pendant tout le Moyen-âge (Bertrand de Grospierre, Aymeric de tarautio…). Cette multiplicité de seigneurs va certainement engendrer une absence de résidence de leur part entrainant ainsi l’abandon progressif du château.
Au Moyen-âge central de nouveaux centres de pouvoirs (Les Bertrands, Les Divols, Pleoux et Bouchet) vont se développer notamment en raison de la présence de l’église Notre-Dame (église actuelle) a plus de 2.5km à l’Ouest du Catrum. Cela traduit bien la lutte incessante entre le seigneur et l’évêque.
Des registres fiscaux appelés compoix datant du XVème et XVIème siècle existent aux archives départementales et permettent de retrouver de nombreuses informations concernant les propriétaires et les lieux-dits de l’époque.
Jusqu’à la Révolution le nom de Beaulieu désignait seulement une paroisse. Depuis il désigne la paroisse et la commune se substituant ainsi au mendatement de Bec-de-Jun. Parallèlement l’habitat s’y est développé au détriment de Bec-de-Jun.
Durant la révolution, contrairement aux communes voisines, la population de Beaulieu ne se fait pas trop remarquer, sous l’autorité du maire de l’époque, le citoyen Eyraud.
Les XIXème et XXème siècles ne furent pas marqués d’évènements spectaculaires. Le développement de la commune se poursuivi dans le domaine agricole (sériciculture et viticulture, notamment avec la construction de la cave coopérative en 1928), tandis qu’une voie de chemin de fer reliant Ales au Teil avec une gare sur la commune de Beaulieu fut inaugurée en 1876. Cette voie fut en service jusqu’en 1977.
